ActionHand
|
Даты проведения с 2017-05-08 по 2017-06-30 |
| Савченко Иван Евгеньевич | Экспериментариум 1502 |
Проект был создан с использованием 3d технологий.
Ход работы:
| Первое, что я сделал - разобрался с датчиком мышц. У меня не было никакой документации, весь код я писал сам. Суть работы датчика заключается в том, что в расслабленном состоянии он отправляет аналоговый сигнал, который составляет небольшие колебания(на графике). Как только мы напрягаем мышцу, колебания значительно усиливаются. Итак, я меряю показания датчика, затем проходит немного времени, снова меряю показания. Если разность этих показаний больше порогового значения, значит мышца напряжена, если меньше, то расслаблена. Время, которое я выжидаю и пороговое значение выясняется путем эксперимента. Что касается акселерометра: манипулятор передвигается в 3-х осях(не считая хватательной части). Я считываю показания с акселерометра в оси y(наклон вперед-назад) и в случае сильного наклона вперед(назад) манипулятор тянется вперед(назад). Если же акселерометр наклонен вперед под углом 90 градусов и больше, то манипулятор тянется вниз или вверх(в зависимости от направления наклона акселерометра). Движение вокруг своей оси завязано на показания оси z акселерометра(наклон влево- манипулятор крутится влево, наклон вправо-крутится вправо). Корпус был напечатан на 3d принтере в лаборатории лицея 1502(3d принтер mojo). |
| Преимущество заключается в том, что мой манипулятор хватает предметы с помощью ЭМГ датчика: ты зажал кулак, он схватил предмет, ты снова сжал кулак, он его отпустил. Данная технология позволяет эмитировать реальное взятие предмета, также исключается случайное взятие/разжатие(если была бы кнопка, на нее могли бы случайно нажать). |
Создать удобный, быстрореагирующий манипулятор, управляемый человеком с помощью акселерометра и ЭМГ датчика, который упростит жизнь людям.Его можно будет использовать в разных сферах: медицина, производство, искусство.
Данный проект может помочь людям с ограниченными способностями(устройство, которое, например, может принести человеку какую-то вещь). Это устройство может решить проблему удаленной работы.
"1)Существуют места, в которых человеку очень вредно работать(радиоактивные и т.д.). Для замены их деятельности можно использовать устройство с удаленным управлением - ActionHand.
2) Вторая проблема-люди с ограниченными возможностями. Это устройство способно принести вам какой-либо предмет после некоторых манипуляций вашей руки."
"Итоги и выводы:
1) Создан качественный, быстрый манипулятор, который выполняет перед собой поставленные задачи(перетаскивает предметы из одного места в другое посредством управления человека).
2) ЭМГ датчик является достаточно точной и удобной технологией
Ссылка на видео проекта(на видео незаконченная работа): https://drive.google.com/open?id=0BwBiSPyvJBGYY1A5bmU1OTFzN2M"
"Сейчас я уже собрал все устройство воедино, не так, как оно выглядит на видео, ссылки на которые я оставил выше(на видео показано два основных этапа: этап создания клешни под управлением датчика и этап создания передвижения манипулятора под управлением акселерометра). Устройство я уже улучшил, движется манипулятор соответственно направлению акселерометра, сейчас манипулятор реагирует быстро и движется тоже быстро. На видео, которое было снято 4 дня назад, не все идеально, я за эти дни доработал проект, но нет возможности снять видео, я даже заявку подаю в последние дни, поэтому я просто не успел снять.
Значимость у проекта большая, потому что он решает актуальные проблемы. Перспективы: я собираюсь сделать манипулятор БОЛЬШЕ И МОЩНЕЕ, оснастить его механизмом, за счет которого он сможет передвигаться в пространстве на большие расстояния, завязать сюда камеру и создать систему удаленного управления. Также хочу создать программу, следую которой он будет перетаскивать определенные предметы из определенного места в определенное место без управления(нажимаешь волшебную кнопочку и тут к тебе подъезжает дружелюбный робот с чашечкой кофе). "
"Arduino Uno, Multiservo shield, акселерометр(датчик), 4 сервопривода, ЭМГ датчик. Измерительная аппаратура: мультиметр.
Акселерометр используется для ориентации в пространстве, ЭМГ - для сжатия и разжатия хватательного механизма. Из 10 попыток переставить предмет из одной точки в другую не было ни одного внепланового движения. "
О проекте
Проект опубликовал
